（来源：上观新闻）
当初奥尔特曼遭💍➗到罢免时，Ope🚳🔆nAI董事会📞👥的一些成🚉员就对他在其他“🍏副业”项目中的🇸🇽投资提出🍭😲了质疑🔔🥏。就在Fi⛪gma被C📭laude🕯🌨 Desig🦴🚘n重锤🎽的同时，A🇸🇻💦nthropic❗🌲 CEO👮♓达里奥🎂👟-阿莫迪公开🔖🤾♀️表示，AI🏭将在未来五🎼年内，取代最🔀💪多50🇹🇻❇%的初级白🇧🇦领岗位🐋🛩。同时，🏗他搞定了亚⚛🇬🇳马逊、谷⏭🔡歌、微软三家♿😺云巨头的🍔🔷算力合同🇦🇺，还把🙇😉毛利率从负🌘⛸94%拉到了正🍘40%🥚。创建 ROS 2🦅👩🏫 包 进入工🔐作空间的 🔸🇲🇲src 目录🇰🇿👨🔬，然后🧙♂️创建一个🥯新的 Pytho🇩🇪🥙n 包： 复🇯🇴制 ros2 🇸🇰pkg c🇺🇦🇨🇰reate --🗄💠build-🤽♀️type ame🧾😃nt_pytho🚝n panda_🦅joint_c⛸😩ontr☢ol 🚟--depe🎒⏹nde😟🧶ncies 🍅👲rclpy co🖐🔴ntrol_m5️⃣🐷sgs👩🎤 tra🐣⚱ject👨👧ory_ms☀gs 依赖于🇧🇱👒 rc🔢lpy🇦🇫🌙、co🕠👩👦ntrol_m🇰🇳sgs 🐾和 t⛓🚣♀️raje🍤🇺🇿ctory_m☠sgs🕹 编写 Pyt✡👩👩👧👧hon 节😽点代码🦓🛐 在 pand🇮🇸a_joi💬🔫nt_c♻ont♈🇰🇷rol 包的 p🎾📀anda_joi👓👨🔧nt_cont🚻⚜rol 子目录🇦🇶下创建🇸🇾🇦🇫一个名👩🦱为 pa👨👩👧nda🌑🥶_joi🇻🇮nt_👣con🌯troll🤥🏨er.py 的🔉🌒文件，并添加以😱🇹🇲下代码： 复🏐↗制 impo🇺🇦rt r◻🎰clpy🇬🇸🎦 from rc🦹♂️lpy.❄node⛄🤷♂️ im💴🇹🇯port No🛠💁de f👨👨👦👦rom c🇾🇪ontrol_⛎msgs.m🏓sg imp🌩ort 🤲JointT💃raje➗ctoryCo🇬🇹ntr🇪🇺olle💎rState 🇾🇹from 👨👨👦👦traj💮ect🐓ory_msgs🗺🎫.msg imp🦁ort 👞Joi👸🇬🇭ntTra👇🇾🇪jectory🇮🇷, Join👦😚tTr🐄ajecto🔴ryPoin🆚💆t import👆🌻 sys imp🗒ort t©♈ty im🇦🇲port 🦸♂️termios🦓🏉 cla🇹🇨ss P🤾♂️🤖andaJ👩🎤ointCont🍗rolle🇦🇪🛠r(Node👨🚀🌞): 🇲🇭👩👩👧👧def🏴 __init🧴👃__(se🇬🇺lf): 🕌super()🚴♀️🥋.__i🇸🇦👩👦👦nit__('p🥜🐍anda🤠_joint_c💔ontroll📢🙆er') #🚳 创建发布🇨🇵者，发布到 "💳🔺/pan🔰da_a🤱🇩🇰rm_co😷ntrol💡ler/joi👨🦰🛢nt_traje🇪🇨🚂四虎影视8848精品ctor🧫y" 话题💛 se🙎lf.🌽publishe🤖r_ = sel☢🇳🇵f.create📅🇨🇾_pub🇧🇧🔄lisher(💞JointTr🌮🇺🇾ajecto💝ry, 👨💻'/panda🦷🚡_arm_c🎏🖍ontr🥾⚓olle🎬r/jo🥔int_tr🥈🥩ajec🚡🧬tory', 1👒♑0) # ⚜定义关👸💨节名称🚅🇧🇻列表 s🔟🏫elf.jo🇦🇿🍁int_n🎐ames🎖 = ['p🎃📩anda🇲🇻_joint💼🏋1', 'p🍄🏟anda_👰joint2🧔', 'pand🤽♀️a_joint🎽🇧🇫3', 'p🏨⚔anda_joi🥵nt4🏮', 'pand🏴四虎影视8848精品a_j🚂💯oint5'☘, 'pan🌅🇦🇽da_🐭👩🦱joint6',🐀🧭四虎影视8848精品 'panda_🇸🇯join🚈🕴t7'] # 🧰⛴初始化关👀节位置 self🐽.join👨🦰t_po🚱🇧🇯sitions🚘 = 🥙😤[0.0🐌👨🎓] * 7💸 # 定义🥚🚝每个关节位置的🇪🇺递增步长 sel🦒📘f.ste🎶p =👺🚿 0.1👾 def🛰 get🇧🇦🐱_ke😺y(sel😎f): #☎🦖 获取终端输入🐼的按键 set🇬🇲🧚♂️tings🐋四虎影视8848精品 = ter💼mios.t🦆🚐cgeta🍧ttr(sys🦐📣.stdin🚧) t📵ry: tty.📢set🥮🏉raw(sys.🤧stdin.f🛣ileno())👀 ke🇬🇾y = sys😉🛠四虎影视8848精品.stdin.r♒📅ead(1) f🚋🥢ina🤴✒四虎影视8848精品lly: te5️⃣🐥rmi🥯os.tcs😭🇱🇦etat🍝tr(sys🎇🍝.stdin, 🇨🇩termi👃🏊♀️os.TCS📱👮♀️ADRAIN,🇲🇺🏷 se🇨🇰ttings)🧙♀️🎩 return 🔒key d🔴ef 🇨🇨send_t😡raj👨✈️ectory📶(se🐴lf):🐷 # 创建 📺JointTra🧛♀️ject🏌🇨🇴ory 消息 t🇸🇪🇩🇿raject😌🦶ory_ms🦢🏑g =🇬🇱🇲🇬 Joint👺Trajec💓tory(🇿🇦◼) traj5️⃣ecto🚴♀️🚴♀️ry_ms🇮🇪g.joint👽📐_names 😶👨👩👧👦= sel🐽f.joint_📆🧙♂️names # 💙🕊创建 Joint👼Traj☎ectory🔐🔹Point 并🧢设置目标位置等🍢信息 poin🛒t = Joi🌈🥓ntTraje🧿ctoryPo🧬int() p🐖🇰🇾oint🥼.positio🇻🇬📇ns =🤟🥰 self.🧨📨join👶🗝t_p🗽📜osi👩🍸tions #🌔 设置运动时间🤾♂️🚈 point.🖇▪tim🧞♂️e_f🐟🧢rom_star🇹🇹🦉t = rc🆘⬜lpy🛵⛏.duratio⬆🦹♀️n.Durat🤸♂️👨🌾ion(se🇵🇭🐻conds=1🥍🦍).t🥃🐃o_msg() 🇩🇯# 将点添加到📅⚜轨迹消息中🕜 traject🏦ory_msg.✂points.a1️⃣ppen🦹♀️d(point👩👦) # 📏发布轨迹消息😉 se🔛🧴lf.pub💅🇨🇻lisher_.📭publish(👩🏫🤙trajec🛤tory_⛄msg) ◻self.g🅱et_lo🧙♀️🇭🇹gger()🍵🇲🇽.inf🥬📄o('Sen🕛t joi🇨🇺🚖nt tra💇🌐jec🗃tor🇻🇨y co🇳🇴🚵♀️mmand')🤛 def ⛺🐃run(sel🙈🦚f): 🐛🇦🇽whil🇨🇾e rclp🧤🧤y.ok()🇸🇷: key = 👮self🍜.get↔🔆_key() 🇦🇿🅰if key =🏔= '-': 🏄🤹♀️self🛫✅.minus_🐇press💿ed = 🇹🇯Tru🇬🇪e eli⛈f ke😎♑y in🔣🆔 ['1', 🎃2️⃣'2'😪, '3',🇬🇦☎ '4'✖, '5',🇬🇶 '6🚫', '7👍👝']: ind🌫ex 🍞四虎影视8848精品= int(k🌗🇹🇿ey) - 1🥢 if s🏕🚶elf.m⛓inus_pr👑essed: 👯♂️👨👦self.j😍oint_po🏀sitio🦆🍮ns[i🔹ndex] 🙊🅰-= 🍧⏪self.st😈ep self🇫🇲🇱🇧.minus_🕒pressed🤒 = Fa👨🏫lse else💊⚓: self.j🧿oint🇸🇦👮_positio🐵ns[index🍔👨👩👧] += sel🔤💻f.step s🏍四虎影视8848精品elf.se🇷🇸🧛♀️nd_traje⏱ctor🏍y() elif😏☄ key 🤸♀️🏪== '\x🚽⁉03': 🚯🚼# Ctrl+🔧C 退出 br🍎🤠eak def 👩🔬main(a🏳🥈rgs🎟🚴=No🍮ne):👨🔧💑 rcl📝💾py.i🇧🇶👳nit(🍲🎤arg🇦🇫🎌s=args🌧🐠) pan🍓da_👯♂️joint🦹♀️🇰🇮_cont🕳roller ⛅⚙= Panda🇦🇸JointCon🆕trolle🍺r() pand🐍🇨🇮a_join🇱🇸t_contr👨🌾📼oller.r🐅🇸🇨un() pan🖤🔐四虎影视8848精品da_⛰🇷🇪joint🎌_control🥬🌊ler.dest🌕roy_nod🚍e() rcl🖥🇮🇳py.shu🏭🕙tdow⚠n()🇹🇹 if _🧸_name__🚣♀️ ==📈 '__main🧼⚓__': mai😥n() 修改 👻setup👅.py 文件 🐺打开 p🚛🧔anda_jo🍯int_c🕣ontro📙🦜l 包🇲🇵😬的 setup🎳🚚.py 文🍉件，在 e📆ntry🇮🇪_poi🛏🐽nts 🇶🇦部分添加以💗下内容： 复💃🇵🇬制 entr🍦🇸🇯y_point🕗s={ 'co💜⛺nsol⛲e_scr🎷ipts'⚛: [ 'pa☃🔻nda_j🌃oint👟♈_co➿ntro🇺🇳🏩ller = p🏕anda_🦟joint_co🤣ntrol✂.pan🇹🇴👩👦👦da_j✉oint_🎹cont🇰🇳🐟rolle😡♻r:ma😞🕒in', ],🏮🇧🇼 }, 👖😟编译和运行 🇯🇴🇩🇿复制 💹colcon🤗 bui🇹🇦ld --p🆔ackages-🍏select p⛄🥤anda_🇵🇦🇩🇬joint_c👨👨👦👦📅ontr🛍💃ol sou☄✳rce🤚 insta🥾🔨ll/✝setup.ba🇧🇮sh ros2🎢🐍 run pan🍻🇮🇶da_j🌜😪oint_c🚞ontrol🚃🏳️🌈 pan🌆da_joi🔠nt_con👹🗝troller ⛄按下按键 1 -🏐🇲🇰 7 来控制🇬🇱 Pa👩🏭nda 机🇫🇴械臂相🏐🧴应关节的位🌭🍔置递增，按下 C🌦🍣trl + C💚 可以退出🎗🚳程序 "🍧🍂跟着Li📏tchi⚽🇧🇧Chen🇱🇨g一起学👷🤤ROS2"系列🍍共25篇，查看🎺🚝全部系列文章，在🥡【EE🕰World-论👩🎓坛】搜关键词🇳🇪🧀“一起学RO🇭🇲S2"，与原作者🧞♀️一起交流🏥。
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